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作図をしてみてください！
焦点同士はレンズから等しい距離にあります。
光源を通過した光は必ず焦点を通ります。光源は焦点上にあります。だから光は平行になって交わるところがないので像はできません。
像ができるということは、つまり光が一点で交わるところがあるということです。
光源が焦点上にあるとき、光は平行に進むので、どこまでいっても永遠に交わる点はないです。
ちなみに中学校の範囲では虚像ができるときは光源が焦点より内側にあるときだと覚えて良いです。高校の範囲はそうはいきませんが。
光源が焦点より外側→実像
光源が焦点上→像はできない
光源が焦点より内側→虚像
闇雲に覚えるよりも作図ができるようになった方が、いろいろな問題に対応できると思います！
虚像もうつりませんか？