これを直訳すると
「先週あなたの手伝いをすることができたので嬉しい」
になります。なので、to have helpedとなり。
不定詞+完了形になります。完了形の後は動詞が過去分詞になるんですよ
この訳が、「手伝いをした」という完了形が補われているからですね。
また、to+have+過去分詞で、toの一個前(これを話した時より前のこと)の時制を表します
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なんで完了形にしないといけないんですか？
理解力なくてごめんなさい(＞＜)