rely onは、経験や判断に基づいて頼るという意味です。例えば、彼は信頼できるから、頼るとか。
それに対しdepend onは、ぶらさがってつまり、(自分が力不足なので)相手の力をあてにして頼るという意味です。例えば、自分は、できないので彼を頼るという時に使います。
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大変遅くなってしまいすいません！
例と一緒におしえてくださってありがとうございます！